El efecto que mencionas es el funcionamiento normal del sistema de frenos ABS, Antilock Brake Sistem.
Y eso que sentiste es el propósito del sistema de frenos antibloqueo, como la palabra lo dice, este sistema previene el bloqueo de las llantas al frenar con fuerza sobre un piso regular, (evitar que las llantas se amarren) si las llantas se bloquean o "amarran" pierdes muchísima eficiencia en el frenado y también te quedas prácticamente sin dirección.
El sistema de antibloqueo mantiene una pequeña rotación en las ruedas, obviamente sin dejar de frenar, esto garantiza una menor distancia de frenado y también tienes control sobre la dirección.
Como lo hace? cuando un auto cuenta con ABS tiene un sensor en cada llanta que detecta cuando la llanta se bloquea o pierde adherencia. Cuando el sensor detecta perdida de adherencia manda una señal al modulo de ABS que hace que el pedal de freno regrese tu pie para que no bloque las llantas. Así que las llantas irán rotando en pausas miren el siguiente video, ya se que son tractores pero se entiende de maravilla!!!!

La primera vez que sucede asusta un poco jajajaja tenia 18 cuando tuve mi primer coche con ABS hace unos 6 años.

jajajajaja!!! Despues en la pista me acostumbre a sentir ese golpeteo en el pedal

y vaya que hace un buen trabajo en pisos regulares.

El punto debil del ABS son los pisos no regulares

, empedrados, tierra, baches. Ya que este sistema se activa cuando los sensores detectan perdida de adherencia, y si por casualidad pisas el freno mientras pasas un bache o quieres frenar fuerte sin llegar a ser de emergencia sobre tierra o empedrado sentiras este efecto. No culpes al ABS ya que solo esta haciendo su trabajo, culpa a las calles de este pais que son basura!!!

Saludos!